Yer Temizleme Robotları

Bilim Kurgudan Evimizin Gerçeklerine

Robot kelimesinin ilk görünmesinden bu yana 100 yıl geçti. İlk başlarda hep bilimkurgu eserlerinde kullanılan robot kelimesi ve hayali, gelişen teknoloji sayesinde önce sanayiye, şimdilerde de evlerimize konuk oldu.

Ev robotları 50’li yıllardan bu yana bilim kurguya konu olmuştur. Ancak günümüzde artık modern yaşamın bir gerçeğidir: evinizi temizleyen robotlar artık evlerimizde yer almaya başlamıştır ve popülerlikleri hızla artmaktadır.

Birçok markaların ve farklı modellerin de piyasaya girmesi ile bu pazar gittikçe gelişmekte ve genişlemektedir. Bu aşamada bu robotların nasıl çalıştığını, farklılıkları ve benzerliklerini bilmek ve aktarmak önemlidir.

Bu bilgilendirme başarılı bir seçim için gerekli olan tüm donanımı sizlere sağlayacaktır.

Genel bilgiler:

Robotlar X geleneksel elektrik süpürgeleri

Temizlik robotları geleneksel elektrik süpürgelerinin doğrudan eşdeğeri değildir ancak çoğu yerde yerine geçen bir üründür. Tıpkı mikrodalga fırının standart fırınların tam eşdeğeri olmadığı gibi.

Temizlik robotları çalışan, kendine daha çok vakit ayırmak isteyen, engelli veya yaşlı kişiler için evlerinin temiz tutmakta eşsiz bir yardımcıdır. Yer temizleme robotu herkes için evlerini düzenli temizlemekte ve daha uzun süre temiz tutmakta yardımcı olur, geleneksel elektrik süpürgesi ile sık sık yerleri yorularak süpürmekten kurtarır.

Yer temizlik robotları temizlik görevini sizden devralır ve her gün, bıkmadan usanmadan, hatta sizlerin haberi bile olmadan yerine getirir. Siz kendinize, ailenize, sevdiklerinize daha çok vakit ayırırsınız.

Robotlar ve geleneksel elektrik süpürgeleri arasındaki görev paylaşımı şu şekildedir:

• Geleneksel elektrik süpürgesi: sık olmayan, derinlemesine temizlik, koltuklar aralıkları vs.
• Yer temizleme robotları: her gün, düzenli ve ısrarlı zemin temizliği için kullanılmaktadır.
Bir robot süpürgeniz var ise geleneksel elektrik süpürgenizi çok daha seyrek kullanırsınız. Aynı şekilde günlük temizlenen zeminlerde toz birikimi olmayacağı için zeminden havalanan (airborne) tozların masa, sehpa, raf gibi yatay zeminlerde birikmesi de söz konusu olmayacaktır.

Robotlar hakkında temel bilgiler

1) Süpürme, Toz ve Kir Toplama

Temizleme performansı neye göre ölçülür?

Çok normal gibi görünebilir ama bir yer temizleme robotu seçerken bilmeniz gereken en önemli şey temizleme performansıdır.

Robot süpürgelerin temizleme performansı iki temel özelliğe göre değerlendirilir:
• Kapsama: evinizin ne kadarında temizlik yapıyor?
• Toplama verimliliği: dolaştığı alanda ne kadar toz toplayabiliyor?

a) Kapsama
Standart oda veya ‘bildiğiniz ev’ diye bir kavram yoktur, dolayısı ile hiçbir robot oda temizliğinde standart bir yaklaşım gösteremez.

Bir yer temizleme robotu oda içerisinde iki ana şekilde yönlenebilir:
• Rastlantısal
• Sistematik / haritalama

i) Rastlantısal: Robot bir takım farklı temizleme modları kullanarak kendini odaya ve engellere adapte etmeye çalışır. Bu şekilde bazı alanlardan birden fazla geçiş yapar. Tüm engellere ve mobilyalara çarparak/değerek dolaşır ve rastlantısal bir şekilde temizlik yapar. Bu tip robotlar genelde geniş üçgenler çizerek Reauleux geometrisi algoritması kullanırlar ve sanılandan çok daha az temizlenmemiş yer kalır. iRobot R500/600/700 ve 800 serileri, Slam ve Vslam olmayan tüm robotlar rastlantısal navigasyon yaparlar. Bu tip navigasyonun iyi tarafı aynı noktadan birden fazla geçebildiği için daha derinlemesine temizlik yapabilmesidir ancak aynı metrekareyi temizlemek için daha yüksek kapasiteli bataryalara ve çok fazla zamana ihtiyaçları vardır.

Rastlantısal çalışan robotlar ev üslerinden çıktıktan sonra önlerine gelen engeller/mobilyalarda sekerek yön değiştirirler ve farklı noktalara giderler. Bu şekilde atladıkları, uğramadıkları alanlar az da olsa kalabilir. Temizlediklerinden emin olmak için bir noktada genelde en az 3 defa geçmek zorundadırlar.

iLife, 360, Anker, Tesvor, Xinhua, Genhigh gibi üreticilerin bazı giriş seviye robotları kenar yaklaşım sensörlerini kullanarak duvarlara paralel bir şekilde de mekanları temizleyebilir ve sistematik dolaşıma yakın kapsama alanı üretebilirler. Ancak bunlarda alan haritalama yoktur, harita üzerinde işlem yapılmasına izin veremezler.

[b]ii) Sistematik:[/b] Mekanın haritasını çıkartır, önce kenarları sonra da orta bölümü sistematik bir gidip gelerek, düz çizgiler halinde dolaşır. Çok daha kısa sürede işini bitirir ve yine lidar veya kamera ile işaretlediği kapıdan çıkarak diğer odaya geçer.

Lazer veya kamera taramalı adaptif haritalama teknolojisi bir insan gibi çevreye uyum sağlamaya çalışır. Bunu kullanan bir robot çevresini algılar, haritaya döker ve odada çok daha fazla alan kaplar. Özellikle mobilyası çok olan evlerde bu teknoloji eşsizdir ve hemen her noktaya dağılım yapar. Sistematik robotlar karmaşık teknolojiler, algılayıcılar kamera veya lazer tarayıcılar kullanır. Bu yöntemle çalışan robotlar odayı daha çabuk temizler, dip köşe her noktayı dolaşır ve genelde herhangi bir yere çarpmadan işlerini bitirirler.

Bir lidar tarayıcı saniyede en az 7 tur dönen bir silindir üzerindeki lazer ışını yayıcıdan çıkan ışının karşısındaki engele çarpıp geri gelmesi arasında geçen zamanı ölçer (TOF: Time Of Flight) ve bunu ışık hızı (299.792.458 m/s) ile çarptığında mesafeyi noktasal olarak bulur. Ev robotlarında kullanılan tipik bir lazer tarayıcı (lidar) saniyede 18bin noktanın ölçümünü yapar ve bu noktaları bir harita şekline getirir.

Toplama

Robotların temizlik mekanizması şu şekildedir:

Ana fırça(lar) zemindeki tozu, kir, kılı, tüyü kaldırır ve havalandırır. Robot fanının ürettiği hava akımı bu toz tüy ve kirleri emerek toz toplama haznesine taşır. Günümüzde, patent sorunları yüzünden sadece iRobot firmasında karşılıklı dönen çift fırça sistemi bulunmaktadır. Bu sistem ile bir dövücü fırça özellikle halı üzerindeki kiri tozu döverek yerinden oynatır, diğer kıl fırça da bunları toplar ve hava akımına yönlendirir. Bu, özellikle halı zeminlerde iRobot Roomba firması robotların bir üstünlüğüdür.

Diğer robotların tamamı saatin ters yönünde dönecek şekilde dakikada yaklaşık 400 devir ile dönerler ve zemindeki kiri havalandırırlar. Yine aynı şekilde bunlar fanın yarattığı hava akımı ile toz haznesine yönlendirilir.

Yer temizleme robotunun toplama verimi iki faktörün bileşimi ile hesaplanır:

• Emme sisteminin verimi
• Fırçalama sisteminin verimi

i) Emme sisteminin verimi: Tüketiciler genel olarak geleneksel elektrikli süpürgelerin elektrik gücü (W) ile robot süpürgeleri karşılaştırma eğilimindedirler ve bu güç ne kadar fazla olursa o kadar iyidir diye düşünürler.

Öte yandan yer temizleme robotları tamamen yeni ve farklı bir zeka, algılama ve yorumlama yeteneği ile az enerji ile çok verimli temizlik yapacak şekilde üretilmektedirler.

Fan gücünün temizlik performansına çok az etkisi vardır, bunu çok kolaylıkla fırçasını çıkardığınız bir robot ile temizlik yapmaya çalıştığınızda görebilirsiniz, ancak ortamda serbest halde toz yumakları var ise onları toplayabileceksiniz.

Normal bir halı/sert zemin kombinasyonlu ev için 1000Pa ve üstü fan vakum gücü gayet yeterlidir. Günümüzde 3000Pa ve üstünde değerlere kadar çıkan modeller vardır ancak bunlar fan ağzı değerleridir, fırça başlığının geometrisinden dolayı bu verim birçok robotta çok aşağılara düşmektedir. Fanın emiş gücünden çok cfm yani dakikada hareket ettirdiği havanın miktarı önemlidir. Çünkü daha çok hava akımı, fırçaların kaldırdığı tozun pisliğin çok daha rahat bir şekilde hazneye taşınmasına sebep olur.

Fan gücünün korunmasındaki en önemli kısım filtredir. Bir robotun filtresi tamamen fanı toz ve pisliklerden korumak amacı ile kullanılmaktadır. Fan bu emdiği havayı kendi içinden geçirdikten sonra arkadan veya tekerlek oyuklarından dışarı attığı için ortam havasını da mümkün olduğunca temiz tutmak adına HEPA filtre kullanımı yaygınlaşmıştır. Havanın içinde de her zaman küçük toz ve partiküller vardır ve bunlar alerjen özellikte olabilir. Emilen havanın süzülüp temizlenmesi filtreler ile yapılır. Filtre alanı ne denli büyük olursa, süpürgenin performansı da o kadar artmaktadır. HEPA filtrelerin yoğun yapısı çok daha küçük tozları tutabilmelerini sağlar.

Hepa filtreler normal filtrelere göre çok daha sık tıkanırlar ve daha sık temizlenmeleri gerekir. Yeri gelmişken hatırlatayım: [b]robot filtrelerini yıkamayınız[/b]. Ne kadar kurutsanız da sıvı teması selüloz malzemenin gözeneklerini şişireceği için eski performansına dönemeyecek ve fanınızı zorlayacaktır.

Bu konuya çıklayıcı bir örnek vermek gerekirse: Bildiğimiz A4 kağıdı ıslatıp kuruttuğunuzda nasıl tam anlamıyla orijinal haline dönemiyorsa, ıslanan filterler de iyice kurutulsa bile eski haline dönemezler. Selüloz bazlı olduğu için gözenekleri küçülür, hava geçişini zorlaştırır ve bu yolla fanın yorulmasına sebep olur.

ii) Fırçalama sisteminin verimi

(1) Ana fırçalarda 3 ana tip kıl/bıçak ve iki tip geometri bulunmaktadır.
• Sentetik kıl, plastik bıçak ve bu ikisinin sıralı olarak kullanıldığı kombo
• Düz dizilim ve V dizilim

Yan fırçalar ayrıca listelenmektedir.

Sentetik kıl fırçalar özellikle sert zeminlerde derz aralarını da temizleyebilmek için idealdir, plastik/kauçuk bıçaklı tasarımlar da halıları dövüp kirleri kabarttığı için tercih edilirler. Çok kolay temizlenirler, zaten robot ile birlikte özel temizleyici alet de gelmektedir.
Plastik/kauçuk bıçaklı tasarımlar sert zeminde çok sesli çalışırlar, zemine sert bir şekilde vurdukları için pat pat ses yaparlar, bu yüzden Neato firması öncülüğünde kombo fırçalar geliştirilmiştir.
Kombo fırçalarda hem kıl dizilim hem de kauçuk bıçaklar bulunmaktadır, her türlü zeminde optimum sonuç alınabilir. Ancak fırça temizliği diğer tiplere göre daha zordur.
Peluş fırçalar şimdilik Cecotec firmasının öncülüğünde, daha etkili zemin silme işlemlerinde kullanılmak üzere tasarlanmıştır.

Eski tip düz dizilimi fırçalar daha sert ve ısrarlı temizlik yapmakta ancak gürültülü çalışmaktadır. V dizilimi fırçalarda hem iplik ve saç tutumu daha az olur, hem de halı üzerinden ‘temizlik izi’ bırakırlar.

Yan Fırçalar

Yan fırçalar çok çeşitli biçimlerde gelmektedir. En az iki kolu olacak şekilde esnek yapıdadırlar. Genelde esnek kauçuk veya silikon kolun uç tarafında sentetik kıldan fırçalar vardır. Bazı Roborock modellerinde yılan dili tabir edilen iki açılı ve sadece silikon malzemeden yapılmış yan fırçalar kullanılmaktadır ki ufak kırıntıları sağa sola fırlatmaması için tercih edilmektedir.
Yan fırçalar ana fırça kadar temizlik yapmazlar ve iki temel işlevleri vardır:
(a) Duvar kenarları, sandalye ve mobilya ayaklarının diplerindeki kiri tozu çekip almak
(b) Daha geniş bir alanda kaba temizlik yapıp oralardaki kiri ana fırçanın önüne atmak

Genelde robot yer temizleyicilerin hemen hepsi yuvarlaktır ve doğrusal kenar temizlemeyi yan fırçaları ile yaparlar. Bazılarında iki adet yan fırça bulunmaktadır.

Her ne kadar yan fırçalar yararlı bir özellik olsa da önemli olan ana fırçanın genişliği ve kenara yakınlığıdır. Basit olarak, ana fırça ne kadar geniş ise o kadar çok alanı temizleyebilecektir.

Yan fırça kollarının aşağıya doğru 23 derece açı yapması kırıntıları sağa sola fırlatmadan sadece ana fırçanın önüne atması açısından önemlidir. Bazı kollarsa sağ ve sol farklıdır, uçları içeriye doğru kıvrımlıdır. Düzgün bir temizlik için bu tip fırçalarda sağ sol doğru takılmalıdır.

Robotların önemli bir kısmında sadece tek tarafta yan fırça olur çünkü duvara sadece tek bir taraftan yanaşıp süpürgelikleri temizleyebilirler. Çift yan fırçalı robotlarda amaç kaba temizlik alanını genişletmek ve kullanıcıya daha güçlü bir temizlik yapıyormuş hissini vermektir.

iii) Temizlik Performansı

Temizlik performansının ölçülmesi için farklı birçok test bulunmaktadır. Özellikle AB pazarında satılacak her robot ilgili EN standardına uymak zorundadır. Ancak en doğru sonucu evlerimizde, reel ortamlarda almaktayız. Eşyaların her an değişebilen yerleri ve mekanların büyüklükleri göz önüne alındığında haritalama yapan robotların daha başarılı oldukları kolayca görülebilmektedir. Özellikle mop uygulamalarında halıların yerlerinin harita üzerinde işaretlenebilmesi etkili bir temizlik için gereklidir.

Haritalama ile temizlik yapan robotlar mekanlarda dolaşmadık yer bırakmadıkları için daha çok kir ve toz toplarlar, daha kısa sürede işlerini bitirirler. Güçlü zemin mekanizması ve ortam kaplama yeteneği ile odanın en az %92sini temizleyebilmektedir. Rastlantısal temizlik yapan diğer robotlar %80lerde kalmaktadır.

c) Hız ve Alan

Robotlar evde kendi başlarına çalışsınlar diye tasarlanmakta ve üretilmektedirler. Başlarında durmadığımız için nereyi ne kadar zamanda ve nasıl temizlediklerini genelde görmemekteyiz.

Biz insanlar temizliğe başlamadan önce bir plan yapıp önce nereyi temizleyeceğimize karar verir ve ona göre devam ederiz. İşte sistematik robotlar da önce lazer veya kamera ile ortamı tarar ve planını yapar, sonra da işe koyulur. Rastgele çalışan robotlar ise daha hızlı görünmelerine rağmen birçok yeri atlayabilir ve bataryalarını tam kontrol edemedikleri için işlerini tam bitirmeden yarı yolda kalabilirler.

i) Piyasadaki hemen tüm robotlar 0.3m/s civarında hıza sahiptirler. Bu hız ön tampondaki IR sensörleri ve/veya haritalama aygıtı ile kontrol edilmektedir. Genel olarak halı üzerinde daha yavaş, sert zeminlerde de daha hızlı hareket etmektedirler. Duvar kenarlarında hız 3/4 oranına iner ve süpürgelik diplerinden yan fırça marifeti ile toz/kir toplanmaya çalışılır.

ii) Haritalama yapan yeni tip robotların bir kısmında dikdörtgen bir odanın uzun kenarına paralel olarak temizlik yapmak üzere düzenlenen yazılım kullanılmaktadır. Bu şekilde gidiş gelişlerde dönüş sayısı azaltılarak daha hızlı ve etkili temizlik yapılabilmektedir.

iii) Robotun genişliği, temizlenen alanın genişliği demek değildir. Tüm robotlar genel olarak 310-330mm çapındadır (Neufert ergonomi standartlarında sandalye ayağı aralığı 350mm olarak kabul edilir, robotların sandalye altlarını rahat temizleyebilmeleri için bu şekilde bir maximum çap seçilmektedir.) Ana fırça genişlikleri dairesel robotlarda genel olarak 160mm ile 220mm arasında değişmektedir. D-şekilli Neato, Samsung ve benzeri robotlarda ise 310mmye kadar ana fırça genişlikleri mevcuttur.

Robot temizlediği alan olarak ana fırçanın izini baz alır. Yani ana fırça genişliği 200mm ise robot her gidişinde 200mmlik bir genişliği temizlediğine göre hesap yapar, düz olarak o alanın bir yanını temizlerken de 20mm kadar overlap yani üstüne denk gelecek şekilde yol alır.

Yukarıda yazdığım robotun hızını da göz önüne alırsak 200mm genişliğindeki bir fırça ile bir dakikada yaklaşık olarak: 0.3m/s * 60s * 0.2m * 0.9 = 3.24 m2 alan temizlenebilmektedir.

Yan fırçalar ana fırça gibi etkili olmadıkları için temizlik kapsama alanı hesaplarına dahil edilmemektedirler.

2) Zemin tipleri

Mekanlarda zeminler bazen halı, bazen parke, bazen de seramik şeklindedir. Bu malzemeler bile kendi içlerinde yüzlerce farklı özellikte gelmektedirler. İyi bir yer temizleme robotu tüm bu zeminlere ayak uyduracak ve hepsini temizleyebilecek şekilde üretilmelidir. Bazı robotlar halılarla hiç baş edemez, bir kısmı da parkeden halıya geçerken çok zorlanır.

a) Aşılabilir yükseklik
Genel olarak robotların aşabileceği yükseklik 15-20mm arasındadır. Bu aşma yeteneği robotun alt ön ve yan taraflarının tasarım açısına ve çarpma hızına bağlıdır. Bazı robotlar bu tip eşiklere denk geldiklerinde tampon seviyesinin üstünde kaldıkları için geçebilirler, diğerlerinde ise tampon sensörleri robotu geri dönmeye zorlar.

b) Kayma ve patinaj
Önde dönen küçük tek tekerleğin dibinde bir dönüş sayacı vardır. Bu sayaç robotun hareket edip etmediğini ve bu hareketin ana sürücü tekerlekler ile uyumlu olup olmadığını denetler. Uyumlu değilse kaydığını veya patinaj yaptığını düşünerek robotun çalışmasını durdurur. Tam sentetik shaggy halılarda robotlar genelde zorlanırlar ve ana tekerlekler dönse bile robot patinaj yapıp ilerleyemediği için ön tekerlek sensöründen gelen talimat ile robot durur. Bu bir arıza değil, bir koruma önlemidir.

c) Islak zemin
Ev robotları, birkaç istisna dışında, ıslak zeminlerde çalışmak için tasarlanmamışlardır. Herhangi bir zeminde birikmiş/göllenmiş olan sıvıdan farklı şekillerde zarar görebilirler. Eğer sıvı yüksekliği robotun zeminden yüksekliği olan ortalama 10mm civarında ise iç mekanik ve elektronik aksama sıvı teması olabilir. Bu en iyi ihtimalle bir arızaya, kötü ihtimalle ise yangına sebep olabilir. Böyle bir durumla karşılaşıldığında bataryanın derhal çıkarılmasını öneriyorum.
Zeminde çok derin olmayan sıvı var ise fırçalar tarafından hareket ettirilecek ve vakum ile toz haznesine gönderilmeye çalışılacaktır. Bu en iyi ihtimalle filtrenize zarar verir, çıkartıp kurutmanızı veya değiştirmenizi öneririm. Eğer emilen sıvı fazla ise fan pallerine ve motoruna ulaşabilir, servis ihtiyacınız olacaktır.

Mop ünitesi takılı iken zemindeki az miktarda sıvının bir zararı yoktur ancak kombo mop ünitelerinde, yani hem süpürmenin hem de moplamanın birlikte çalıştığı üniteler takılı iken yine de dikkatli ve özenli çalıştırmanızı öneriyorum.

d) Eşik atlama – profil koyma
20mmden yüksek eşik olan oda geçişlerinde, varsa, robot harita yaptığı halde odaya geçemeyecektir. Bu gibi durumlarda her seferinde o bölgenin otomatik olarak süpürülmesi isteniyorsa piyasadan temin edebileceğiniz üçgen veya balıksırtı kesitli alüminyum veya ahşap profiller kullanabilirsiniz. Robot altını bu profile çarparak yükseltecek ve kendi gücü ile eşikle ayrılmış bölgeye girip temizliğini yapacaktır. Tekrar dışarı çıkabilmesi için iki tarafa da eşik koymayı unutmayınız, bu durumda bölüm kapısının kapanıp kapanmayacağını baştan kontrol ediniz.

e) Koyu zeminler
Tüm robotlar düşme sensörleri ile donatılmışlardır. Bunlar InfraRed yani kızılötesi dalga boylarını algılayan sensörlerdir. Genelde 3cmden fazla olan yükseklikleri ölçerek robotun devam etmesini engeller ve korurlar. Bu şekilde basamak ve merdivenlerden, boşluklardan düşmesi engellenmiş olur.

Ancak aynı sensörler zeminin çok koyu olduğu durumlarda da benzer bir algı üretip düşmek üzere olduklarını düşünmektedirler. Dolayısı ile hemen hiçbir robot çok koyu kahve, koyu gri, koyu lacivert veya siyah zeminlerde doğru performans gösteremez. Bazı durumlarda haritada gösterse bile halıların belli kısımlarına gitmemeleri bu sebepten dolayı olabilir.

Sadece tek bir düz zemin ve basamak olmayan mekanlarda eğer koyu zemininiz var ise, bu sensörleri bant ilse kapatarak devre dışı bırakabilirsiniz. Bazı Premium seri robotlarda bu özellik uygulama üzerinden de kapatılabilmektedir.

f) Ayna sorunu
Kameralı veya lidar navigasyonlu sistemler görsel veri ile çalışmaktadır. Lidar sistemlerinin ışın çıkışı ve dönüşü eğer bir aynadan sekerse bu haritalamanın ‘sanal’ bölgeler yaratmasına sebep olmaktadır. Bu sorun yere kadar ayna veya cam olan mekanlarda sık rastlanmaktadır. Bu tip sorunlar ile baş edebilmek için ayna/camın yerden 10cm kadar yüksekliğini saydam olmayan bir bant ile kaplamak veya oluşturulan harita üzerinde buralara denk gelen kısımlara no-go hattı işaretlemek sonuç vermektedir.

g) Karanlıkta çalışma sorunu
Bu sorun kamera ile haritalama yapan VSlam robotlar için geçerlidir. Mekan içerisindeki belli başlı objelerin köşe noktalarını belirleyerek harita çıkarma yöntemi olan VSlam, bu işlem için kamerası aracılığı ile ortamı görmektedir. Dolayısı ile ortam tam karanlık olduğunda kamera görevini yerine getiremeyecek ve harita çıkartamayacaktır. Eğer haritalama aydınlık bir ortamda tamamlanırsa – bu birkaç çevrim gerektirebilir – robot haritasını çıkartacak ve rahat çalışacaktır. Bu durum, robotun çalışmasına engel değildir, harita çıkarmayarak veya önceden kaydettiği haritaya bağlı kalmayarak yine de çalışabilir ancak yönlendirme ve engel tanıma olmayacaktır.

3) Mop sistemleri

Mop basit anlatımı ile robot tarafından sürekli olarak ıslatılan ve zemine sürülerek ince tozu almaya yarayan bir mikrofiber bez parçasıdır. Her ne kadar iLife A ve Ecovacs Ozmo serilerinde titreşimli ve basınçlı mop üniteleri bulunsa da, genel olarak moplu robotlar sadece robotun arkasında yere sürülen bir nemlendirici/toz alıcı hükmündedir.

Gelişmiş Ecovacs Ozmo modellerinde mop ünitesi zemine baskı yapacak şekilde yapılmıştır ve bu şekilde bir dereceye kadar inatçı lekelerin çıkartılmasında yardımcı olur. iLife A9s ve A10s modellerinde ise mop ünitesi hızlı bir şekilde sağa sola titreşmekte ve bu şekilde zemin temizliği daha etkili yapılmaktadır.

Günümüzde birçok robot mop yazılımı düz veya Y şeklinde bir yol izleyecek şekilde uygulamadan ayarlanabilmektedir. Y şeklinde yol alma temizlik yapan bir insanın zemini süpürme/moplama hareketinin taklidi şeklindedir.

a) Mop üniteleri iki farklı şekilde çalışmaktadır:
i) Doğal damlatma: yerçekimi ile suyun 3 adet mini memeden damlayarak mop bezini ıslatması prensibine dayanmaktadır. Bu yöntem yaygın olarak kullanılmaktadır. Damlamanın düzenli olması için haznenin hava alma deliğinin düzenli olarak kontrol edilmesi ve temizlenmesi gerekebilir. Aksi taktirde hazneye hava girmeyeceği için damlama olmaz ve mop bezi ıslanmaz.

ii) Peristaltik pompa:damlatmanın bir minik pompa vasıtası ile yapıldığı gelişmiş sistemlerdir. Bu yöntemde uygulama üzerinden elektronik olarak damlamanın zamanı ve miktarı ayarlanabilmektedir. Ayrıca halı sensörü olan robotlarda halıya denk gelindiği anda damlama kesilmektedir.

b) Verim: Temel prensip olarak mop ünitesinden verim alabilmek için ortamı önce süpürtmek sonra da nemli mop ile üzerinden geçmek daha iyi sonuçlar vermektedir. Bazı robotlarda çift hazneli toz toplama ünitesi bulunmakta ve cihaz aynı anda hem süpürme hem de mop yapabilmektedir. Bu durumda da önce süpürülen alanlar anlık olarak arkadaki mop tarafından silinmektedir.

c) Mop bezi arkası Velcro^®️(cırtbant) ile sabitlenen kenarları overloklu, özel kesimli bir mikrofiber bezdir. Mop haznesinin alt tarafına sabitlenir ve üniteden gelen su ile düzenli olarak ıslatılır. Zemine sürüldüğünde normal bir Vileda^®️ benzeri işlem yapar ve yüzeydeki tozu alır. Forum kullanıcıları genel olarak yaklaşık her 30 metrekarede bir cihazın durdurulup mop bezinin durulanmasını önermektedirler. Bu isteğe bağlı bir durumdur.

d) Ek temizleyiciler: Sıvı haznesi temiz su ile doldurulmalı ve eğer gerekiyorsa bir tatlı kaşığı beyaz sirke veya bir çay kaşığı sabun bazlı ahşap temizleyici, zemin deterjanı veya dezenfektan olarak çamaşır suyu eklenmelidir. Başka tip veya daha fazla miktarlarda deterjan püskürtme memelerinde tıkanmaya sebep olmaktadır.

e) Saklama/bakım: Mop ünitesi kullanılmadığı zaman içi boş olarak saklanmalıdır, kesinlikle sıvılı bırakmayınız, kireçlenme yapacaktır. Memelerde tıkanma olduğunda bir iğne ile ’dürtmek’ yeterlidir, delikleri kurcalamaya gerek yoktur. Peristaltik pompa bakım gerektirmez, sıvı geçirmez bir şekilde contalanmıştır. Peristaltik mop sistemli haznelerde robotun gövdesinden enerji ve sinyal alınması tankın yuvasındaki kontaklar vasıtası ile yapıldığından bu kontakların temizliği ihmal edilmemelidir.

4) Batarya bakımı

Robotlar genellikle Li-Ion veya Ni-Mh tipi hücrelerden oluşan bataryalardan enerji alır. Bu tip bataryalar ağırlık/performans değerleri oldukça yüksek ve orta değerde ürünlerdir.

a) Tüm robotların şarj devreleri kullanılan bataryayı optimum verim ve ömürde tutmak için ayarlanmıştır. Her kullanımdan ve şarj döngüsünden sonra robotu şarj üssünden kaldırmak veya fişten çekmek bir enerji tasarrufu değildir, tam tersine bataryanın optimizasyonunu engellemek anlamına gelir.

Eğer robotunuzu bir haftadan uzun süre kullanmayacaksanız ev üssünden kaldırabilir veya fişten çekebilirsiniz.

Ancak çok daha uzun süre yani 60 günden fazla kullanmayacaksanız bataryasını çıkarmanızı öneriyorum. Bu şekilde herhangi bir akma veya kimyasal bozulmanın önüne geçmiş ve robotunuzu korumuş olursunuz.

Robot bataryalarının ortalama ömrü 18-24 ay arasındadır. Kapasiteleri %40ın altına düşer ve değiştirilmeleri gerekir.

b) Yüksek güçlü ve kapasiteli batarya kullanımını robot bazında değerlendirmek gerekmektedir. Bazı bataryaların hücre adetlerini arttırmak veya hücrelerini daha yüksek kapasiteli olanlar ile değiştirmek mümkündür. Bu gibi durumlarda şarj devresinin kapasitesini ve robotun mekanik kısımlarının daha uzun süre kesintisiz yapılacak çalışmadan oluşan ısıya dayanıklı olup olmadığını bilmemiz gerekmektedir. Bu değerleri göz önüne almadan yapılan batarya değişiklikleri robotunuzda geri dönülmez arızalara yol açabilir.

5) Programlama

Programlama bir yer temizleme robotuna ev sahibi evde yokken veya meşgul iken kendi başına çalışma ve temizlik yapma esnekliğini kazandırır. Her yer temizleme robotunda olmayan bu özellik çok kullanışlıdır, geciktirilmiş başlama veya her gün aynı saatte başlama gibi kısıtlı özellikle günlük hayatta eksik kalmaktadır.

a) Alan programlama: Robotun önceden çıkarttığı bir harita üzerinde belirli bir bölgenin temizlenmesi için yapılan işaretleme işlemidir. İlgili komut ile ekranda bir dikdörtgen belirir ve harita üzerinde bunu yerleştirip boyutlandırarak alan seçimi yapabilirsiniz. Tabii ki birden fazla alan işaretlenebilir, robot sırasıyla bu sadece bu alanları temizleyecektir. Sık kirlenen alanlar veya mop işlemlerinde kullanılabilir.

b) Oda isimlendirme: Haritalamadan sonra bölünen ve ayrılan kısımlara/odalara belirli isim ve renk atanabilir. Bu şekilde robot doğrudan bu bölümlere gönderilebilecek veya bu alanlara özgü temizlik sistemi seçilebilecektir (mop, 2 defa süpür, yüksek güçte süpür, sessiz temizle vs)

c) Yol çizme: Robotun temizleyeceği hat için bir rut çizilebilir. Robot sadece bu çizgiyi takip edip temizleyeceği alana gidecektir.

d) Oda sıralama: İsim atanmış olan odaların temizlenmesini belirli bir sıraya bağlayabilir ve düzenleyebilirsiniz.

e) Farklı katlar: Birçok robot artık birden fazla haritayı hafızasında tutabilmektedir. Bu şekilde çok katlı bir mekanda farklı katların haritalarını hafızasında tutabilir ve buna göre temizlik yaptırabilirsiniz. Robot bulunduğu katı otomatik olarak tanıyacaktır.

f) Çalışma zamanı: Nerdeyse ilk çıktıklarından beri robotlar günün belirli bir saatinde çalışma üzere programlanabilmektedir. Haftalık bir program veya Premium robotlarda oda bazlı bölgesel temizlikleri de bu programda belirlemek mümkündür.

g) DND: Do Not Disturb komutu işaretlenen saatler arasında robotun hiçbir şekilde aktive edilemeyeceği anlamına gelmektedir. Uyku saatleri vs. bu araya programlanabilir. Robot herhangi bir sesli uyarı da vermeyecektir.

6) Sınırlayıcılar
Robotun girmesini istemediğiniz bölüm ve alanlar tanımlamak için kullanılan yöntemlerdir. Üç temel sınırlayıcı tipi bulunmaktadır.

a) Sanal kule: Sanal engeller farklı boy ve şekillerde üretilmektedirler. ‘Sanal Duvar’ın görevi görünmeyen bir duvar yaratmak ve robotun istenmeyen bölgelere, hassas eşyaların yakınına veya tehlikeli alanlara girmesini engellemektir ancak bu cihazlar çabuk biten masraflı bataryalar ile çalışmaktadırlar.

b) Manyetik şerit: Neato, Samsung, Xiaomi gibi firmalar ise yere serilen veya halı altına gizlenen basit bir manyetik şerit ile istenmeyen yerlere girişi engellemektedir. Robotun alt tarafında iki köşede bulunan hall effect okuyucuları bu bantları hisseder ve Batarya veya herhangi bir enerji kaynağına ihtiyacı yoktur, masraf gerektirmez.

7) Yükseklik: Eşyaların altları ve araları

Yer temizleme robotları genelde ev halkı ortalıkta yokken çalıştığı için mobilyaların, masaların ve yatakların altına, sandalyelerin ayaklarının aralarına onları hareket ettirmeden girerek temizlik yapması gereklidir. Bu yüzden bir yer temizleme robotunda yükseklik önemlidir. Mevcut robotlar için yükseklikler lidarlı robotlarda 92-100mm, kameralı ve rastlantısal çalışanlarda ise 75-85mm aralığındadır. Eşya yüksekliğinizi robotunuza göre ayarlama imkanınız var ise size ek iş çıkarmadan her yeri temizleyecektir.

Aynı şekilde ayak aralıkları 35cmden daha geniş her boşluğa girmeye çalışacakları için sandalye altlarını vs rahatlıkla temizleyecektir. Dar aralıklarda manevra ve çok fazla dönüş olacağı için normalin iki katı kadar enerji harcayacağını akılda tutmanızı, eğer gerekiyorsa temizlikten önce sandalyeleri kaldırmanızı öneririm.

8) Dolanmama teknolojisi – anti-tangle

Yerlerde kablolar, halıların saçakları, yerlere sarkan perdeler ve kordonları… bir yer temizleme robotu bunların hepsiyle baş etmek zorundadır. Maalesef, günümüzde dahi birçok yer temizleme robotunda bu engelleri geçebilecek teknoloji bulunmamaktadır.

Anti-tangling adı verilen bu teknoloji sayesinde ana fırça(lar) bir yere takıldığında veya ucu bağlı bir kablo, saçak ve dolandığında motordaki encoder ile hisseder ve anında fırçaları tersine döndürerek dolanmadan kurtarır.

Eğer robotunuzda bu teknoloji yok ise yere kadar uzanan perdelerinizi toplamanızı, uzun halı püsküllerini kıvırmanızı ve özellikle ince şarj kablolarını yerden kaldırmanızı öneririm.

9) Tamponlar

Herkesin evinde hassas, kırılgan ve değerli eşyalar vardır mutlaka. Yer temizleme robotları bu eşyalara sert bir şekilde çarpmadan ancak aynı anda kenarına kadar temizleyebilecek kadar hassas navigasyon teknolojisine sahip olmalıdır. Birçok robot bu özelliğe sahip olmadığı için yerde duran hassas eşyaları kaldırmanız gerekebilir. Bu eşyaları tam olarak algılayamayan bazı robotlar civarı tam olarak temizleyemeden ortamdan uzaklaşacaklardır.

a) Lazer veya kamera ile çevresini algılayıp harita çıkartan robotlar hemen hiçbir yere değmeden ancak çok yakınlarından adeta sıyırarak geçerek temizlik yaparlar. Ancak burada da en az 90mm yükseklik sınır bulunmaktadır, lidar veya kamera robotun kendi yüksekliği kadar olan bir alanı algılayamamaktadır.

b) Bu yüksekliğe kadar olan objelere zarar vermemek için ön taraftaki yarım ay şeklinde bir tampon devreye girmektedir. Bu tamponun gövde ile birleştiği kısımda 4 adet mekanik çarpma sensörü ve bazı tamponlarda buna ek olarak IR yaklaşım sensörleri bulunmaktadır. Genel olarak mekanik sensörler 250gr civarında bir ağırlık/yük ile karşılaştıklarında robotu geri çevirirler, eğer IR sensör var ise çarpma sadece değme şeklinde olur. Bu değme cisme mümkün olduğunca yaklaşıp en fazla alanı temizlemek için gereklidir.

c) Rastlantısal dolaşan robotlar ile mobilyaların ayaklarında ve duvar kenarlarında çizikler ve bozulmalar oluşabilir. Bu tip robotların yerde duran ve 250gr.dan hafif nesneleri devirip kırabileceklerini de unutmamak lazımdır.

10) Yapay zeka

2019 senesinde Ecovacs ve Lg tarafından duyurulan robotlarda yapay zeka uygulamaları 2020 senesinde piyasaya sunulmuştur. Cihazın ön tampon tarafında monte edilen Zed veya Intel Realsense yapımı stereo görüşlü minik kameralar ile robotun önüne çıkan engeller ve objeler tanınmakta ayrıca zemin kontrolü yapılmaktadır. Obje tanıma önceden yapay zeka hafızasına yüklenen binlerce şekil ve bilgi kitaplığının anında karşılaştırılması ve buna göre cismin tanınması şeklinde yapılmaktadır, bu kitaplık sürekli güncellenmektedir.

Yapay zeka kameraları (ML Cam) aynı zamanda zemin düzensizliklerini ve kirlenmeyi de benzer bir yöntemle takip edebilmektedir. Yine karşılaştırmalı bir yöntem ile oluşturulan sanal kirlilik haritası ile çok kirlenen yerler ayıklanabilmekte ve robotun buralara daha sık uğraması veya ev halkının ortamdaki varlığı, kirli alandaki trafik, gece/gündüz algılaması vs gibi değerleri de gözeterek kendi başına bir zaman çizelgesi hazırlaması mümkündür.

11) Ses ve gürültü

Yer temizleme robotlarının gürültüsü aslında çok önemli değildir. Çünkü robotlar genelde ev sahipleri evde yokken veya başka işlerle uğraşırken çalışsın diye tasarlanmışlardır. Yine de bazen siz evdeyken kullandığınızda rahatsız olmamanız için gürültüleri azaltılmaya çalışılmaktadır.
Ses azaltma/süzme teknikleri uygulansa da robotların sesi 52-67dB arasında değişmektedir.

a) Ses kaynakları
i) Fan: güncel robotların tamamında salyangoz tipi fanlar kullanılmakta ve bunların sesi doğrudan dönüş hızları ile orantılı artmaktadır. 2500Pa gücünde çalışan bir fanın sesi 1000Pa gücündekinden 5 kat fazladır.

ii) Fırça ünitesi: zeminin tipi ve kullanılan fırçaların yapısına bağlı olarak fırça ünitesinden kaynaklı yoğun ses olabilir. Sert zeminlerde kauçuk/plastik bıçaklı fırçalar çok ses yaparlar ancak kombo veya kıl fırçalar çok daha az sesli çalışırlar.

iii) Çarpmalar: rastlantısal robotlar yönelim algoritmalarını tamponlarının çarpması ile oluşturdukları için oldukça gürültülü çalışırlar – bu tabii ki kalabalık ve çok eşyalı evler için geçerlidir. Haritalama yapan robotlarda ise bu çarpma gürültüsü çok daha az oluşmaktadır. Ancak bu robotlar da bazı hassas dönüşler için tamponlarını engele değme ihtiyacı hissedebilmektedirler.

Yerleri temizlemek için bir robot sahibi olmak gerçek bir ihtiyaçtır. Ülkemizdeki evlerde genelde sert zemin uygulamaları halı ve kilimle bütünleştiği için yerdeki kir, toz, tüy ve kırıntılar bizi çok rahatsız eder. Hele o mutfak masası çevresinde veya televizyonun karşısında yerlere dökülmüş olan yemek kırıntıları.. Sadece bunlar için bile robot almaya değer.