Temizlik robotları teknolojisi

KAHRAMAN ROBOT GELENEKSEL ELEKTRİK SÜPÜRGESİNE KARŞI 

Temizlik robotları geleneksel elektrik süpürgelerinin doğrudan eşdeğeri değildir ancak çoğu yerde yerine geçen bir üründür. Tıpkı mikrodalga fırının standart fırınların tam eşdeğeri olmadığı gibi.

Temizlik robotları çalışan, kendine daha çok vakit ayırmak isteyen, engelli veya yaşlı kişiler için evlerinin temiz tutmakta eşsiz bir yardımcıdır. Yer temizleme robotu herkes için evlerini düzenli temizlemekte ve daha uzun süre temiz
tutmakta yardımcı olur, geleneksel elektrik süpürgesi ile sık sık yerleri yorularak süpürmekten kurtarır.

Yer temizlik robotları temizlik görevini sizden devralır ve her gün, bıkmadan usanmadan, hatta sizlerin haberi bile olmadan yerine getirir. Siz kendinize, ailenize, sevdiklerinize daha çok vakit ayırırsınız.

Robotlar ve geleneksel elektrik süpürgeleri arasındaki görev paylaşımı şu şekildedir:

• Geleneksel elektrik süpürgesi: sık olmayan, derinlemesine temizlik, koltuklar aralıkları vs.

• Yer temizleme robotları: her gün, düzenli ve ısrarlı zemin temizliği için kullanılmaktadır.

Bir robot süpürgeniz var ise geleneksel elektrik süpürgenizi çok daha seyrek kullanırsınız. Aynı şekilde günlük temizlenen zeminlerde toz birikimi olmayacağı için zeminden havalanan (airborne) tozların masa, sehpa, raf gibi yatay zeminlerde
birikmesi de söz konusu olmayacaktır.

ROBOTLAR HAKKINDA TEMEL BİLGİLER

SÜPÜRME VE TOPLAMA

Temizleme performansı neye göre ölçülür?

Çok normal gibi görünebilir ama bir yer temizleme robotu seçerken bilmeniz gereken en önemli şey temizleme performansıdır.

Robot süpürgelerin temizleme performansı iki temel özelliğe göre değerlendirilir:

• Kapsama: evinizin ne kadarında temizlik yapıyor?

• Toplama verimliliği: dolaştığı alanda ne kadar toz toplayabiliyor?

KAPSAMA

Standart oda veya ‘bildiğiniz ev’ diye bir kavram yoktur, dolayısı ile hiçbir robot oda temizliğinde standart bir yaklaşım gösteremez.

Bir yer temizleme robotu oda içerisinde iki ana şekilde yönlenebilir (navigasyon):

• Rastlantısal

• Sistematik / haritalama

Rastlantısal navigasyon: Robot bir takım farklı temizleme modları kullanarak kendini odaya ve engellere adapte etmeye çalışır. Bu şekilde bazı alanlardan birden fazla geçiş yapar. Tüm engellere ve
mobilyalara çarparak/değerek dolaşır ve rastlantısal bir şekilde temizlik yapar. Bu tip robotlar genelde geniş üçgenler çizerek Reauleux geometrisi algoritması kullanırlar ve sanılandan çok daha az temizlenmemiş yer kalır. iRobot
R500/600/700 ve 800 serileri, Slam ve Vslam olmayan tüm robotlar rastlantısal navigasyon yaparlar. Bu tip navigasyonun iyi tarafı aynı noktadan birden fazla geçebildiği için daha derinlemesine temizlik yapabilmesidir ancak aynı metrekareyi
temizlemek için daha yüksek kapasiteli bataryalara ve çok fazla zamana ihtiyaçları vardır.

Rastlantısal çalışan robotlar ev üslerinden çıktıktan sonra önlerine gelen engeller/mobilyalarda sekerek yön değiştirirler ve farklı noktalara giderler. Bu şekilde atladıkları, uğramadıkları alanlar az da olsa kalabilir. Temizlediklerinden
emin olmak için bir noktada genelde en az 3 defa geçmek zorundadırlar.

iLife, 360, Anker, Tesvor, Xinhua, Xinsu, Yujin, Genhigh gibi üreticilerin bazı giriş seviye robotları kenar yaklaşım sensörlerini kullanarak duvarlara paralel bir şekilde de mekanları temizleyebilir ve sistematik dolaşıma yakın kapsama
alanı üretebilirler. Ancak bunlarda alan haritalama yoktur, harita üzerinde işlem yapılmasına izin veremezler.

Sistematik navigasyon: Mekanın haritasını çıkartır, önce kenarları sonra da orta bölümü sistematik bir gidip gelerek, düz çizgiler halinde dolaşır. Çok daha kısa sürede işini bitirir ve yine lidar veya kamera
ile işaretlediği kapıdan çıkarak diğer odaya geçer.

Lazer veya kamera taramalı adaptif haritalama teknolojisi bir insan gibi çevreye uyum sağlamaya çalışır. Bunu kullanan bir robot çevresini algılar, haritaya döker ve odada çok daha fazla alan kaplar. Özellikle mobilyası çok olan evlerde
bu teknoloji eşsizdir ve hemen her noktaya dağılım yapar. Sistematik robotlar karmaşık teknolojiler, algılayıcılar kamera veya lazer tarayıcılar kullanır. Bu yöntemle çalışan robotlar odayı daha çabuk temizler, dip köşe her noktayı
dolaşır ve genelde herhangi bir yere çarpmadan işlerini bitirirler.

Bir lidar tarayıcı saniyede en az 7 tur dönen bir silindir üzerindeki lazer ışını yayıcıdan çıkan ışının karşısındaki engele çarpıp geri gelmesi arasında geçen zamanı ölçer (TOF: Time Of Flight) ve bunu ışık hızı (299.792.458 m/s)
ile çarptığında mesafeyi noktasal olarak bulur. Ev robotlarında kullanılan tipik bir lazer tarayıcı (lidar) saniyede 18bin noktanın ölçümünü yapar ve bu noktaları bir harita şekline getirir.

TOPLAMA

Robotların temizlik mekanizması şu şekildedir:

Ana fırça(lar) zemindeki tozu, kir, kılı, tüyü kaldırır ve havalandırır. Robot fanının ürettiği hava akımı bu toz tüy ve kirleri emerek toz toplama haznesine taşır. Günümüzde, patent sorunları yüzünden sadece iRobot firmasında karşılıklı
dönen çift fırça sistemi bulunmaktadır. Bu sistem ile bir dövücü fırça özellikle halı üzerindeki kiri tozu döverek yerinden oynatır, diğer kıl fırça da bunları toplar ve hava akımına yönlendirir. Bu, özellikle halı zeminlerde iRobot
Roomba robotlarının bir üstünlüğüdür.

Diğer robotların tamamı dakikada yaklaşık 400/600 devir ile dönerler ve zemindeki kiri havalandırırlar. Zeminden havalandırılan toz ve kirler fanın yarattığı hava akımı ile toz haznesine yönlendirilir. Bu aşamada fan gücünün etkisi
zeminden kiri sökmekte değil sökülen kiri fırçadan kurtarmak ve hazneye iletmekte işe yaramaktadır. 

Yer temizleme robotunun toplama verimi iki faktörün bileşimi ile hesaplanır:

• Emme (vakum) sisteminin verimi

• Fırçalama sisteminin verimi

Emme sisteminin verimi: Tüketiciler genel olarak geleneksel elektrikli süpürgelerin elektrik gücü (W) ile robot süpürgeleri karşılaştırma eğilimindedirler ve bu güç ne kadar fazla olursa o kadar iyidir diye düşünürler.

Öte yandan yer temizleme robotları tamamen yeni ve farklı bir zeka, algılama ve yorumlama yeteneği ile az enerji ile çok verimli temizlik yapacak şekilde üretilmektedirler.

Fan gücünün temizlik performansına çok az etkisi vardır, bunu çok kolaylıkla fırçasını çıkardığınız bir robot ile temizlik yapmaya çalıştığınızda görebilirsiniz, ancak ortamda serbest halde toz yumakları var ise onları toplayabileceksiniz.

Normal bir halı/sert zemin kombinasyonlu ev için 1000Pa ve üstü fan vakum gücü gayet yeterlidir. Günümüzde 3000Pa ve üstünde değerlere kadar çıkan modeller vardır ancak bunlar fan ağzı değerleridir, fırça başlığının geometrisinden
dolayı bu verim birçok robotta çok aşağılara düşmektedir. Fanın emiş gücünden çok cfm yani dakikada hareket ettirdiği havanın miktarı önemlidir. Çünkü daha çok hava akımı, fırçaların kaldırdığı tozun pisliğin çok daha rahat
bir şekilde hazneye taşınmasına sebep olur.

Fan gücünün korunmasındaki en önemli kısım filtredir. Bir robotun filtresi tamamen fanı toz ve pisliklerden korumak amacı ile kullanılmaktadır. Fan bu emdiği havayı kendi içinden geçirdikten sonra arkadan veya tekerlek oyuklarından
dışarı attığı için ortam havasını da mümkün olduğunca temiz tutmak adına HEPA filtre kullanımı yaygınlaşmıştır. Havanın içinde de her zaman küçük toz ve partiküller vardır ve bunlar alerjen özellikte olabilir. Emilen havanın süzülüp
temizlenmesi filtreler ile yapılır. Filtre alanı ne denli büyük olursa, süpürgenin performansı da o kadar artmaktadır. HEPA filtrelerin yoğun yapısı çok daha küçük tozları tutabilmelerini sağlar.

Hepa filtreler normal filtrelere göre çok daha sık tıkanırlar ve daha sık temizlenmeleri gerekir. Yeri gelmişken tekrarlayalım: robot filtrelerini yıkamayınız Ne kadar kurutsanız da sıvı teması selüloz malzemenin gözeneklerini şişireceği
için eski performansına dönemeyecek ve fanınızı zorlayacaktır.

Bu konuya açıklayıcı bir örnek vermek gerekirse: Bildiğimiz A4 kağıdı ıslatıp kuruttuğumuzda nasıl tam anlamıyla orjinal haline dönemiyorsa, ıslanan filterler de iyice kurutulsa bile eski haline dönemezler. Selüloz bazlı olduğu için
gözenekleri küçülür, hava geçişini zorlaştırır ve bu yolla fanın yorulmasına sebep olur.

Fırçalama sisteminin verimi

Robotlarda fırçalama sistemi ana fırça, yan fırça ve bunları çalıştıran motorlu mekanizmalardan oluşur. Ana fırça ünitesine CHM denilmektedir.  

CHM (Cleaning Head Module) temel olarak tüm robotlarda benzerdir, motor, dişli kutusu ve fırça(lar)dan oluşur. iRobot Roomba modellerinde birbirine ters yönde dönen iki adet ana fırça bulunmakta, diğer tüm
robotlarda ise sürüş tekerlekleri yönünde dönen tek ana fırça çalışmaktadır. Tüm robotlarda ana fırça dönüş hızı 400-600rpm aralığındadır.

Ana fırça

Ana fırçanın görevi zeminde bulunan kir, toz, tüy ve parçacıkları yerinden kopartp havalandırmak ve hava emiş ağzına yönlendirmektir. 

Ana fırçalarda 4 ana tip kıl/bıçak ve iki tip geometri bulunmaktadır.

• Kauçuk, sentetik kıl, plastik bıçak ve bu ikisinin sıralı olarak kullanıldığı kombo

• Düz dizilim ve V dizilim

Kauçuk fırçalar en güncel tiptir, öncelikle iRobot firmasının üst serilerinde görülmüş, sonrasında da Cecotec ve Roborock modellerinde rastlanılmıştır. Kıllı fırçalarda ciddi bir sorun olan saç ve kıl dolanmasının önüne geçmiştir,
kolay temizlenebilmektedir. 

Sentetik kıl fırçalar özellikle sert zeminlerde derz aralarını da temizleyebilmek için idealdir, plastik/kauçuk bıçaklı tasarımlar da halıları dövüp kirleri kabarttığı için tercih edilirler. Çok kolay temizlenirler, zaten robot ile
birlikte özel temizleyici alet de gelmektedir.

Plastik/kauçuk bıçaklı tasarımlar sert zeminde çok sesli çalışırlar, zemine sert bir şekilde vurdukları için pat pat ses yaparlar, bu yüzden Neato firması öncülüğünde kombo fırçalar geliştirilmiştir.

Kombo fırçalarda hem kıl dizilim hem de kauçuk bıçaklar bulunmaktadır, her türlü zeminde optimum sonuç alınabilir. Ancak fırça temizliği diğer tiplere göre daha zordur.

Yukarıdaki dizilime dahil etmediğimiz peluş fırçalar şimdilik Cecotec firmasının öncülüğünde, daha etkili zemin silme işlemlerinde kullanılmak üzere tasarlanmıştır.

Eski tip düz dizilimi fırçalar daha sert ve ısrarlı temizlik yapmakta ancak gürültülü çalışmaktadır. V dizilimi fırçalarda hem iplik ve saç tutumu daha az olur, hem de halı üzerinden ‘temizlik izi’ bırakırlar.

Yan Fırçalar

Yan fırçalar çok çeşitli biçimlerde gelmektedir. En az iki kolu olacak şekilde esnek yapıdadırlar. Genelde esnek kauçuk veya silikon kolun uç tarafında sentetik kıldan fırçalar vardır. Bazı Roborock modellerinde yılan dili tabir edilen
iki açılı ve sadece silikon malzemeden yapılmış yan fırçalar kullanılmaktadır ki ufak kırıntıları sağa sola fırlatmaması için tercih edilmektedir.

Yan fırçalar ana fırça kadar temizlik yapmazlar ve iki temel işlevleri vardır:

(a) Duvar kenarları, sandalye ve mobilya ayaklarının diplerindeki kiri tozu çekip almak

(b) Daha geniş bir alanda kaba temizlik yapıp oralardaki kiri ana fırçanın önüne atmak

Genelde robot yer temizleyicilerin hemen hepsi yuvarlaktır ve doğrusal kenar temizlemeyi yan fırçaları ile yaparlar. Bazılarında iki adet yan fırça bulunmaktadır.

Her ne kadar yan fırçalar yararlı bir özellik olsa da önemli olan ana fırçanın genişliği ve kenara yakınlığıdır. Basit olarak, ana fırça ne kadar genişse o kadar çok alanı temizleyebilecektir.

Yan fırça kollarının aşağıya doğru 23 derece açı yapması kırıntıları sağa sola fırlatmadan sadece ana fırçanın önüne atması açısından önemlidir. Bazı kollarsa sağ ve sol farklıdır, uçları içeriye doğru kıvrımlıdır. Düzgün bir temizlik
için bu tip fırçalarda sağ sol doğru takılmalıdır.

Robotların önemli bir kısmında sadece tek tarafta yan fırça olur çünkü duvara sadece tek bir taraftan yanaşıp süpürgelikleri temizleyebilirler. Çift yan fırçalı robotlarda amaç kaba temizlik alanını genişletmek ve kullanıcıya daha
güçlü bir temizlik yapıyormuş hissini vermektir.

TEMİZLİK PERFORMANSI

Temizlik performansının ölçülmesi için farklı birçok test bulunmaktadır. Özellikle AB pazarında satılacak her robot ilgili EN standardına uymak zorundadır. Ancak en doğru sonucu evlerimizde, reel ortamlarda almaktayız. Eşyaların her
an değişebilen yerleri ve mekanların büyüklükleri göz önüne alındığında haritalama yapan robotların daha başarılı oldukları kolayca görülebilmektedir. Özellikle mop uygulamalarında halıların yerlerinin harita üzerinde işaretlenebilmesi
etkili bir temizlik için gereklidir.

Haritalama ile temizlik yapan robotlar mekanlarda dolaşmadık yer bırakmadıkları için daha çok kir ve toz toplarlar, daha kısa sürede işlerini bitirirler. Güçlü zemin mekanizması ve ortam kaplama yeteneği ile odanın en az %92 sini temizleyebilmektedir.
Rastlantısal temizlik yapan diğer robotlar %80’lerde kalmaktadır.

HIZ VE TEMİZLENEN ALAN

Robotlar evde kendi başlarına çalışsınlar diye tasarlanmakta ve üretilmektedirler. Başlarında durmadığımız için nereyi ne kadar zamanda ve nasıl temizlediklerini genelde görmemekteyiz.

Biz insanlar temizliğe başlamadan önce bir plan yapıp önce nereyi temizleyeceğimize karar verir ve ona göre devam ederiz. İşte sistematik robotlar da önce lazer veya kamera ile ortamı tarar ve planını yapar, sonra da işe koyulur. Rastgele
çalışan robotlar ise daha hızlı görünmelerine rağmen birçok yeri atlayabilir ve bataryalarını tam kontrol edemedikleri için işlerini tam bitirmeden yarı yolda kalabilirler.

~ Piyasadaki hemen tüm robotlar 0.3m/s civarında hıza sahiptirler. Bu hız ön tampondaki IR sensörleri ve/veya haritalama aygıtı ile kontrol edilmektedir. Genel olarak halı üzerinde daha yavaş, sert zeminlerde de daha
hızlı hareket etmektedirler. Duvar kenarlarında hız 3/4 oranına iner ve süpürgelik diplerinden yan fırça marifeti ile toz/kir toplanmaya çalışılır.

~ Haritalama yapan yeni tip robotların bir kısmında dikdörtgen bir odanın uzun kenarına paralel olarak temizlik yapmak üzere düzenlenen yazılım kullanılmaktadır. Bu şekilde gidiş gelişlerde dönüş sayısı azaltılarak daha hızlı ve etkili
temizlik yapılabilmektedir.

~ Robotun genişliği, temizlenen alanın genişliği demek değildir. Tüm robotlar genel olarak 310-330 mm çapındadır (Neufert ergonomi standartlarında sandalye ayağı aralığı 350mm olarak kabul edilir, robotların sandalye altlarını rahat
temizleyebilmeleri için bu şekilde bir maximum çap seçilmektedir.) Ana fırça genişlikleri dairesel robotlarda genel olarak 160mm ile 220mm arasında değişmektedir. D-şekilli Neato, Samsung ve benzeri robotlarda ise 310mmye kadar ana
fırça genişlikleri mevcuttur.

~ Robot temizlediği alan olarak ana fırçanın izini baz alır. Yani ana fırça genişliği 200mm ise robot her gidişinde 200 mm lik bir genişliği temizlediğine göre hesap yapar, düz olarak o alanın bir yanını temizlerken de 20mm kadar overlap
yani üstüne denk gelecek şekilde yol alır.

Yukarıda yazdığımız gibi, robotun hızını da göz önüne alırsak 200mm genişliğindeki bir fırça ile bir dakikada yaklaşık olarak:

0.3m/s * 60s * 0.2m * 0.9 = 3.24 m2 alan temizlenebilmektedir.

Yan fırçalar ana fırça gibi etkili olmadıkları ve sadece kaba kirleri ana fırçanın önüne attıkları için temizlik kapsama alanı hesaplarına dahil edilmemektedirler.

ZEMİN TİPLERİ VE SORUNLARI

Mekanlarda zeminler bazen halı, bazen parke, bazen de seramik şeklindedir. Bu malzemeler bile kendi içlerinde yüzlerce farklı özellikte gelmektedirler. İyi bir yer temizleme robotu tüm bu zeminlere ayak uyduracak ve hepsini temizleyebilecek
şekilde üretilmelidir. Bazı robotlar halılarla hiç baş edemez, bir kısmı da parkeden halıya geçerken çok zorlanır.

Aşılabilir yükseklik

Genel olarak robotların aşabileceği yükseklik 15-20 mm arasındadır. Bu aşma yeteneği robotun alt ön ve yan taraflarının tasarım açısına ve çarpma hızına bağlıdır. Bazı robotlar bu tip eşiklere denk geldiklerinde tampon seviyesinin
üstünde kaldıkları için geçebilirler, diğerlerinde ise tampon sensörleri robotu geri dönmeye zorlar.

Kayma ve patinaj

Önde dönen küçük tek tekerleğin dibinde bir dönüş sayacı vardır. Bu sayaç robotun hareket edip etmediğini ve bu hareketin ana sürücü tekerlekler ile uyumlu olup olmadığını denetler. Uyumlu değilse kaydığını veya patinaj yaptığını düşünerek
robotun çalışmasını durdurur. Tam sentetik shaggy halılarda robotlar genelde zorlanırlar ve ana tekerlekler dönse bile robot patinaj yapıp ilerleyemediği için ön tekerlek sensöründen gelen talimat ile robot durur. Bu bir arıza değil,
bir koruma önlemidir.

Islak zemin

Ev robotları, birkaç istisna dışında, ıslak zeminlerde çalışmak için tasarlanmamışlardır. Herhangi bir zeminde birikmiş/göllenmiş olan sıvıdan farklı şekillerde zarar görebilirler. Eğer sıvı yüksekliği robotun zeminden yüksekliği olan
ortalama 10mm civarında ise iç mekanik ve elektronik aksama sıvı teması olabilir. Bu en iyi ihtimalle bir arızaya, kötü ihtimalle ise yangına sebep olabilir. Böyle bir durumla karşılaşıldığında bataryanın derhal çıkarılmasını öneriyorum.

Zeminde çok derin olmayan sıvı var ise fırçalar tarafından hareket ettirilecek ve vakum ile toz haznesine gönderilmeye çalışılacaktır. Bu en iyi ihtimalle filtrenize zarar verir, çıkarıp kurutmanızı veya değiştirmenizi öneririm. Eğer
emilen sıvı fazla ise fan pallerine ve motoruna ulaşabilir, servis ihtiyacınız olacaktır.

Mop ünitesi takılı iken zemindeki az miktarda sıvının bir zararı yoktur ancak kombo mop ünitelerinde, yani hem süpürmenin hem de moplamanın birlikte çalıştığı üniteler takılı iken yine de dikkatli ve özenli çalıştırmanızı öneriyoruz.

Eşik atlama – profil koyma

20mm den yüksek eşik olan oda geçişlerinde, varsa, robot harita yaptığı halde odaya geçemeyecektir. Bu gibi durumlarda her seferinde o bölgenin otomatik olarak süpürülmesi isteniyorsa piyasadan temin edebileceğiniz üçgen veya balıksırtı
kesitli alüminyum veya ahşap profiller kullanabilirsiniz. Robot altını bu profile çarparak yükseltecek ve kendi gücü ile eşikle ayrılmış bölgeye girip temizliğini yapacaktır. Tekrar dışarı çıkabilmesi için iki tarafa da eşik koymayı
unutmayınız, bu durumda bölüm kapısının kapanıp kapanmayacağını baştan kontrol ediniz.

Koyu zeminler

Tüm robotlar düşme sensörleri ile donatılmışlardır. Bunlar InfraRed yani kızılötesi dalga boylarını algılayan sensörlerdir. Genelde 3 cm den fazla olan yükseklikleri ölçerek robotun devam etmesini engeller ve korurlar. Bu şekilde basamak
ve merdivenlerden, boşluklardan düşmesi engellenmiş olur.

Ancak aynı sensörler zeminin çok koyu olduğu durumlarda da benzer bir algı üretip düşmek üzere olduklarını düşünmektedirler. Dolayısı ile hemen hiçbir robot çok koyu kahve, koyu gri, koyu lacivert veya siyah zeminlerde doğru performans
gösteremez. Bazı durumlarda haritada gösterse bile halıların belli kısımlarına gitmemeleri bu sebepten dolayı olabilir.

Sadece tek bir düz zemin ve basamak olmayan mekanlarda eğer koyu zemininiz var ise, bu sensörleri bant ise kapatarak devre dışı bırakabilirsiniz. Bazı premium seri robotlarda bu özellik uygulama üzerinden de kapatılabilmektedir.

Ayna sorunu – hayalet harita

Kameralı veya lidar navigasyonlu sistemler görsel veri ile çalışmaktadır. Lidar sistemlerinin ışın çıkışı ve dönüşü eğer bir aynadan sekerse bu haritalamanın ‘sanal’ bölgeler yaratmasına sebep olmaktadır. Bu sorun yere kadar ayna veya
cam olan mekanlarda sık rastlanmaktadır. Bu tip sorunlar ile baş edebilmek için ayna/camın yerden 10 cm kadar yüksekliğini saydam olmayan bir bant ile kaplamak veya oluşturulan harita üzerinde buralara denk gelen kısımlara no-go
hattı işaretlemek sonuç vermektedir.

Karanlıkta çalışma sorunu

Bu sorun kamera ile haritalama yapan VSlam robotlar için geçerlidir. Mekan içerisindeki belli başlı objelerin köşe noktalarını belirleyerek harita çıkarma yöntemi olan VSlam, bu işlem için kamerası aracılığı ile ortamı görmekte ve
vektörel bir harita çıkarmaktadır. Dolayısı ile ortam çok karanlık olduğunda kamera görevini yerine getiremeyecek ve harita çıkartamayacaktır. Bu durum, robotun çalışmasına engel değildir, harita çıkarmayarak veya önceden kaydettiği
haritaya bağlı kalarak diğer sensörlerinin yardımı ile yine de çalışabilir ancak net yönlendirme olmayacaktır.

MOP SİSTEMLERİ

Mop basit anlatımı ile robot tarafından sürekli olarak ıslatılan ve zemine sürülerek ince tozu almaya yarayan bir mikrofiber bez parçasıdır. Her ne kadar iLife A ve Ecovacs Ozmo serilerinde titreşimli ve basınçlı mop üniteleri bulunsa
da, genel olarak moplu robotlar sadece robotun arkasında yere sürülen bir nemlendirici/toz alıcı hükmündedir.

Gelişmiş Ecovacs Ozmo modellerinde mop ünitesi zemine baskı yapacak şekilde yapılmıştır ve bu şekilde bir dereceye kadar inatçı lekelerin çıkartılmasında yardımcı olur. Bazı iLife A9s ve A10s modellerinde ise mop ünitesi hızlı bir
şekilde sağa sola titreşmekte ve bu şekilde zemin temizliği daha etkili yapılmaktadır.

Günümüzde birçok robot mop yazılımı düz veya Y şeklinde bir yol izleyecek şekilde uygulamadan ayarlanabilmektedir. Y şeklinde yol alma temizlik yapan bir insanın zemini süpürme/moplama hareketinin taklidi şeklindedir.

Mop üniteleri iki farklı şekilde çalışmaktadır:

Doğal damlatma: Yerçekimi sayesinde suyun 3-4 adet mini memeden damlayarak mop bezini ıslatması prensibine dayanmaktadır. Bu yöntem çok aygın olarak kullanılmaktadır. Damlamanın düzenli olması için haznenin
hava alma deliğinin düzenli olarak kontrol edilmesi ve temizlenmesi gerekebilir. Aksi takdirde hazneye hava girmeyeceği için damlama olmaz ve mop bezi ıslanmaz.

Peristaltik pompa: Damlatmanın bir minik pompa vasıtası ile yapıldığı gelişmiş sistemlerdir. Bu yöntemde uygulama üzerinden elektronik olarak damlamanın zamanı ve miktarı ayarlanabilmektedir. Ayrıca halı sensörü
olan robotlarda halıya denk geldiği anda damlama kesilmektedir.

Moplama verimi: Temel prensip olarak mop ünitesinden verim alabilmek için ortamı önce süpürtmek sonra da nemli mop ile üzerinden geçmek daha iyi sonuçlar vermektedir. Bazı robotlarda çift hazneli toz toplama
ünitesi bulunmakta ve cihaz aynı anda hem süpürme hem de mop yapabilmektedir. Bu durumda da önce süpürülen alanlar anlık olarak arkadaki mop tarafından silinmektedir.

Mop bezi: arkası Velcro (cırtbant) ile sabitlenen kenarları overloklu, özel kesimli bir mikrofiber bezdir. Mop haznesinin alt tarafına sabitlenir ve üniteden gelen su ile düzenli olarak ıslatılır. Zemine sürüldüğünde
normal bir Vileda benzeri işlem yapar ve yüzeydeki tozu alır. Forum kullanıcıları genel olarak yaklaşık her 30 metrekarede bir cihazın durdurulup mop bezinin durulanmasını önermektedirler. Bu isteğe bağlı bir durumdur.

Ek temizleyiciler: Sıvı haznesi temiz su ile doldurulmalı ve eğer gerekiyorsa bir tatlı kaşığı beyaz sirke veya bir çay kaşığı sabun bazlı ahşap temizleyici, zemin deterjanı veya dezenfektan olarak çamaşır
suyu eklenmelidir. Başka tip veya daha fazla miktarlarda deterjan püskürtme memelerinde tıkanmaya sebep olmaktadır.

Saklama/bakım: Mop ünitesi kullanılmadığı zaman içi boş olarak saklanmalıdır, kesinlikle sıvılı bırakmayınız, kireçlenme yapacaktır. Memelerde tıkanma olduğunda bir iğne ile ’dürtmek’ yeterlidir, delikleri
kurcalamaya gerek yoktur. Peristaltik pompa bakım gerektirmez, sıvı geçirmez bir şekilde contalanmıştır. Peristaltik mop sistemli haznelerde robotun gövdesinden enerji ve sinyal alınması tankın yuvasındaki kontaklar vasıtası ile
yapıldığından bu kontakların temizliği ihmal edilmemelidir.

BATARYA

Robotlar genellikle Li-Ion veya Ni-Mh tipi hücrelerden oluşan bataryalardan enerji alır. Bu tip bataryalar ağırlık/performans değerleri oldukça yüksek ve orta değerde ürünlerdir.

a) Tüm robotların şarj devreleri kullanılan bataryayı optimum verim ve ömürde tutmak için ayarlanmıştır. Her kullanımdan ve şarj döngüsünden sonra robotu şarj üssünden kaldırmak veya fişten çekmek bir enerji tasarrufu değildir, tam tersine bataryanın optimizasyonunu engellemek anlamına gelir.

Eğer robotunuzu bir haftadan uzun süre kullanmayacaksanız ev üssünden kaldırabilir veya fişten çekebilirsiniz.

Ancak çok daha uzun süre yani 30 günden fazla kullanmayacaksanız bataryasını çıkarmanızı öneriyoruz. Bu şekilde herhangi bir akma veya kimyasal bozulmanın önüne geçmiş ve robotunuzu korumuş olursunuz.

Robot bataryalarının ortalama ömrü 18-24 ay arasındadır. Kapasiteleri %40 ın altına düşer ve değiştirilmeleri gerekir.

b) Yüksek güçlü ve kapasiteli batarya kullanımını robot bazında değerlendirmek gerekmektedir. Bazı bataryaların hücre adetlerini artırmak veya hücrelerini daha yüksek kapasiteli olanlar ile değiştirmek mümkündür. Bu gibi durumlarda
şarj devresinin kapasitesini ve robotun mekanik kısımlarının daha uzun süre kesintisiz yapılacak çalışmadan oluşan ısıya dayanıklı olup olmadığını bilmemiz gerekmektedir. Bu değerleri göz önüne almadan yapılan batarya değişiklikleri
robotunuzda geri dönülmez arızalara yol açabilir.

PROGRAMLAMA/HARİTALAMA

Programlama bir yer temizleme robotuna ev sahibi evde yokken veya meşgul iken kendi başına çalışma ve temizlik yapma esnekliğini kazandırır. Her yer temizleme robotunda olmayan bu özellik çok kullanışlıdır, geciktirilmiş başlama veya
her gün aynı saatte başlama gibi kısıtlı özellikle günlük hayatta eksik kalmaktadır.

Alan programlama: Robotun önceden çıkardığı bir harita üzerinde belirli bir bölgenin temizlenmesi için yapılan işaretleme işlemidir. İlgili komut ile ekranda bir dikdörtgen belirir ve harita üzerinde bunu
yerleştirip boyutlandırarak alan seçimi yapabilirsiniz. Tabii ki birden fazla alan işaretlenebilir, robot sırasıyla bu sadece bu alanları temizleyecektir. Sık kirlenen alanlar veya mop işlemlerinde kullanılabilir.

Oda isimlendirme: Haritalamadan sonra bölünen ve ayrılan kısımlara/odalara belirli isim ve renk atanabilir. Bu şekilde robot doğrudan bu bölümlere gönderilebilecek veya bu alanlara özgü temizlik sistemi seçilebilecektir
(mop, 2 defa süpür, yüksek güçte süpür, sessiz temizle vs)

Yol çizme: Robotun temizleyeceği hat için bir rota çizilebilir. Robot sadece bu çizgiyi takip edip temizleyeceği alana gidecektir.

Oda sıralama: İsim atanmış olan odaların temizlenmesini belirli bir sıraya bağlayabilir ve düzenleyebilirsiniz.

Farklı katlar: Birçok robot artık birden fazla haritayı hafızasında tutabilmektedir. Bu şekilde çok katlı bir mekanda farklı katların haritalarını hafızasında tutabilir ve buna göre temizlik yaptırabilirsiniz.
Robot bulunduğu katı otomatik olarak tanıyacaktır.

Çalışma zamanı: Neredeyse ilk çıktıklarından beri robotlar günün belirli bir saatinde çalışma üzere programlanabilmektedir. Haftalık bir program veya premium robotlarda oda bazlı bölgesel temizlikleri de bu
programda belirlemek mümkündür.

DND: Do Not Disturb komutu işaretlenen saatler arasında robotun hiçbir şekilde aktive edilemeyeceği anlamına gelmektedir. Uyku saatleri vs. bu araya programlanabilir. Robot herhangi bir sesli uyarı da vermeyecektir.

SINIRLAYICILAR

Robotun girmesini istemediğiniz bölüm ve alanlar tanımlamak için kullanılan yöntemlerdir. Üç temel sınırlayıcı tipi bulunmaktadır.

Sanal kule: Sanal engeller farklı boy ve şekillerde üretilmektedirler. ‘Sanal Duvar’ın görevi görünmeyen bir duvar yaratmak ve robotun istenmeyen bölgelere, hassas eşyaların yakınına veya tehlikeli alanlara
girmesini engellemektir ancak bu cihazlar çabuk biten masraflı bataryalar ile çalışmaktadırlar.

Sanal kuleler aynı zamanda navigasyon işlevine de yardımcı olabilmektedirler. Bataryalı olan bu kulelerin üzerlerindeki bir düğme ile ister alan kısıtlama, ister yönlendirmeye yardım etme fonksiyonu çalıştırılabilir. 

Manyetik şerit: Neato, Samsung, Xiaomi gibi firmalar ise yere serilen veya halı altına gizlenen basit bir manyetik şerit ile istenmeyen yerlere girişi engellemektedir. Robotun alt tarafında iki köşede bulunan
hall effect okuyucuları bu bantları hisseder ve Batarya veya herhangi bir enerji kaynağına ihtiyacı yoktur, masraf gerektirmez.

No-go çizgileri ve restricted alanlar: Gelişmiş haritalama sistemine sahip robotların uygulamalarında ekran üzerinde geçmesini istemediğiniz şeritler veya girmesini istemediğiniz alanları geometrik olarak
işaretleyebilirsiniz. Birden fazla işaretleme yapılabilir ve bu şekilde örneğin mop takılı iken halılara girmemesini sağlayabilirsiniz. Eşik problem olan geçişlerde de no-go çizgileri çizerek robotun eşiğe çarpmasını ve gereksiz
vakit kaybetmesini çözebilirsiniz.

YÜKSEKLİK: MOBİLYALARIN ALTLARI VE ARALARI

Yer temizleme robotları genelde ev halkı ortalıkta yokken çalıştığı için mobilyaların, masaların ve yatakların altına, sandalyelerin ayaklarının aralarına onları hareket ettirmeden girerek temizlik yapması gereklidir. Bu yüzden bir
yer temizleme robotunda yükseklik önemlidir. Mevcut robotlar için yükseklikler lidarlı robotlarda 92-100mm, kameralı ve rastlantısal çalışanlarda ise 75-85mm aralığındadır. Eşya yüksekliğini robotunuza göre ayarlama imkanınız var
ise size ek iş çıkarmadan her yeri temizleyecektir.

Aynı şekilde ayak aralıkları 35 cm den daha geniş her boşluğa girmeye çalışacakları için sandalye altlarını vs rahatlıkla temizleyecektir. Dar aralıklarda manevra ve çok fazla dönüş olacağı için normalin iki katı kadar enerji harcayacağını
akılda tutmanızı, eğer gerekiyorsa temizlikten önce sandalyeleri kaldırmanızı öneririz.

DOLANMAMA TEKNOLOJİSİ

Yerlerde kablolar, halıların saçakları, yerlere sarkan perdeler ve kordonları… bir yer temizleme robotu bunların hepsiyle baş etmek zorundadır. Maalesef, günümüzde dahi birçok yer temizleme robotunda bu engelleri geçebilecek teknoloji
bulunmamaktadır.

Anti-tangling adı verilen bu teknoloji sayesinde ana fırça(lar) bir yere takıldığında veya ucu bağlı bir kablo, saçak ve dolandığında motordaki encoder ile hisseder ve anında fırçaları tersine döndürerek
dolanmadan kurtarır.

Eğer robotunuzda bu teknoloji yok ise yere kadar uzanan perdelerinizi toplamanızı, uzun halı püsküllerini kıvırmanızı ve özellikle ince şarj kablolarını yerden kaldırmanızı öneririz.

TAMPONLAR

Herkesin evinde hassas, kırılgan ve değerli eşyalar vardır mutlaka. Yer temizleme robotları bu eşyalara sert bir şekilde çarpmadan ancak aynı anda kenarına kadar temizleyebilecek kadar hassas navigasyon teknolojisine sahip olmalıdır.
Birçok robot bu özelliğe sahip olmadığı için yerde duran hassas eşyaları kaldırmanız gerekebilir. Bu eşyaları tam olarak algılayamayan bazı robotlar civarı tam olarak temizlemeden ortamdan uzaklaşacaklardır.

a) Lazer veya kamera ile çevresini algılayıp harita çıkartan robotlar hemen hiçbir yere değmeden ancak çok yakınlarından adeta sıyırarak geçerek temizlik yaparlar. Ancak burada da en az 90mm yükseklik sınır bulunmaktadır, lidar veya
kamera robotun kendi yüksekliği kadar olan bir alanı algılayamamaktadır.

b) Bu yüksekliğe kadar olan objelere zarar vermemek için ön taraftaki yarım ay şeklinde bir tampon devreye girmektedir. Bu tamponun gövde ile birleştiği kısımda 4 adet mekanik çarpma sensörü ve bazı tamponlarda buna ek olarak IR yaklaşım
sensörleri bulunmaktadır. Genel olarak mekanik sensörler 300gr civarında bir ağırlık/yük ile karşılaştıklarında robotu geri çevirirler, eğer IR sensör var ise çarpma sadece değme şeklinde olur. Bu değme cisme mümkün olduğunca yaklaşıp
en fazla alanı temizlemek için gereklidir.

c) Rastlantısal dolaşan robotlar ile mobilyaların ayaklarında ve duvar kenarlarında çizikler ve bozulmalar oluşabilir. Bu tip robotların yerde duran ve 300 gramdan hafif nesneleri devirip kırabileceklerini de unutmamak lazımdır.

YAPAY ZEKA

2019 senesinde Ecovacs ve Lg tarafından duyurulan robotlarda yapay zeka uygulamaları 2020 senesinde piyasaya sunulmuştur. Cihazın ön tampon tarafında monte edilen Zed veya Intel Realsense yapımı stereo görüşlü minik kameralar ile robotun
önüne çıkan engeller ve objeler tanınmakta ayrıca zemin kontrolü yapılmaktadır. Obje tanıma önceden yapay zeka hafızasına yüklenen binlerce şekil ve bilgi kitaplığının anında karşılaştırılması ve buna göre cismin tanınması şeklinde
yapılmaktadır, bu kitaplık sürekli güncellenmektedir.

Yapay zeka kameraları (ML Cam) aynı zamanda zemin düzensizliklerini ve kirlenmeyi de benzer bir yöntemle takip edebilmektedir. Yine karşılaştırmalı bir yöntem ile oluşturulan sanal kirlilik haritası ile çok kirlenen yerler ayıklanabilmekte
ve robotun buralara daha sık uğraması veya ev halkının ortamdaki varlığı, kirli alandaki trafik, gece/gündüz algılaması vs gibi değerleri de gözeterek kendi başına bir zaman çizelgesi hazırlaması mümkündür.

SES VE GÜRÜLTÜ

Yer temizleme robotlarının gürültüsü aslında çok önemli değildir. Çünkü robotlar genelde ev sahipleri evde yokken veya başka işlerle uğraşırken çalışsın diye tasarlanmışlardır. Yine de bazen siz evdeyken kullandığınızda rahatsız olmamanız
için gürültüleri azaltılmaya çalışılmaktadır.

Ses azaltma/süzme teknikleri uygulansa da robotların sesi 52-67dB arasında değişmektedir.

a) Ses kaynakları

Fan: güncel robotların tamamında salyangoz tipi fanlar kullanılmakta ve bunların sesi doğrudan dönüş hızları ile orantılı artmaktadır. 2500Pa gücünde çalışan bir fanın sesi 1000Pa gücündekinden 5
kat fazladır.

Fırça ünitesi: zeminin tipi ve kullanılan fırçaların yapısına bağlı olarak fırça ünitesinden kaynaklı yoğun ses olabilir. Sert zeminlerde kauçuk/plastik bıçaklı fırçalar çok ses yaparlar ancak kombo
veya kıl fırçalar çok daha az sesli çalışırlar.

Çarpmalar: rastlantısal robotlar yönelim algoritmalarını tamponlarının çarpması ile oluşturdukları için oldukça gürültülü çalışırlar – bu tabii ki kalabalık ve çok eşyalı evler için geçerlidir. Haritalama
yapan robotlarda ise bu çarpma gürültüsü çok daha az oluşmaktadır. Ancak bu robotlar da bazı hassas dönüşler için tamponlarını engele değme ihtiyacı hissedebilmektedirler.